1985年，在党的十三届五中全会的指引下，全国上下正以经济建设为中心，全面对外开放，努力将我国建设成强大的社会主义国家而努力奋斗。常州世界语者在中华全国世界语协会和江苏省世界语协会的帮助指导下，在常州市委宣传部和市社会科学联合会的具体指导下，常州市世界语协会在常州教育学院成立了。常州市世界语协会会长是章振之（常州市教育学院副院长）。会员结构主要由教师，工程技术人员，翻译等组成。会员人数一百多人。协会地址在常州教育学院内。业务主管部门是常州市社会科学联合会（该联合会归市委宣传部领导）。
协会成立之初，主要开展世界语的教学和宣传工作。先后在常州教育学院开办了4－5期学习班。学员主要来自社会各界人士和大专院校学生，结业人数300人左右。同时在协会成立初，中国国际广播电台世界语对外播音将常州市世界语协会成立的消息对外进行了广播。此时，常州市政府正与日本高槻市政府进行好友城市的洽商，日本高槻市世界语协会听到广播后，立即给中华全国世界语协会和中国国际广播电台去信联系，要求与常州世界语协会取得联系，中华全国世界语协会和中国国际广播电台将信转给了我们。于是我们从1986年就与日本高槻市世界语协会建立了联系。而后，高槻市世界语协会会长带队来我市访问，从此我们两会建立了友好关系。并以民间组织的身份积极为两城市创建友好城市而努力（高槻市世界语协会会长竹内义一先生与高槻市市长江村利雄先生关系密切）。1987年常州、高槻两市建立了友好城市。同年，常州市市长陈鸿昌在访问日本高槻市时，为常州东方小学的小朋友给日本高槻市伍百住小学的小朋友带去了象征友谊的锦旗，交给了高槻市市长。从此常州东方小学与日本高槻市伍百住小学也建立了友好关系，并一直保持至今。1988年应高槻市世界语协会的邀请，以市委宣传部副部长越德本为团长，常州市世界语协会会长章振之、秘书长张常生一行三人访问了日本，并参加了在日本高槻市举行的日本关西地区世界语大会。之后，高槻市世界语协会每年来常州访问。
常州市世界语协会近年来主要的活动是：
1、为常州拖拉机厂向日本引进先进的机床减震设备。得到了日本高槻市世界语协会和常州市委宣传部的支持和帮助。
2、1991年由常州市世界语协会牵头，组织常州市企业及常州农行一行六人，参加了国际世界语商贸协会在比利时布鲁塞而举办的中小企业商品博览会。
3、介绍德国、俄罗斯、法国、日本、澳大利亚、巴基斯坦和中非等国的世界语商贸界人士来我市访问，招商引资、洽谈贸易。
4、开展以常州东方小学与日本高槻市五百住小学为中心的友好学校交流活动。先后在常州师范学校、常州无线电工业技术学校、常州纺织工业技术学校和清潭中学开办世界语班，对外开展友好交流活动。
5、组团或派员参加了第76届国际世界语大会（北京1986年）第五届太平洋地区世界语大会（青岛1992年）、第一届亚洲世界语大会（上海1996年）、第二届亚洲世界语大会（越南河内1999年）、第一届全国世界语大会（昆明1985年）、第二届全国世界语大会（唐山1991年）、第二届国际科技世界语大会（北京1989年）等。
协会目前会员有123人，主要来自全市大中小学教师、科技工作者、翻译、各企事业单位外事人员、国家公务员等。协会会长、法人代表张常生。
名誉会长：张耀芳，马树杉
顾问：戎林海
常务理事会成员：
会长：张常生
副会长：张群元，袁子阳，徐洪森，刘丽霞，莫兆鹏
秘书长：莫兆鹏（兼）
副秘书长：潘亚江
理事：蒋正芳，张锡琴，
协会挂靠单位：常州工业技术学院（外语学院）
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